4.
写出两杆之间的位姿矩阵
Aii 1 R( xi 1 , a i 1 )Trans( xi 1 , ai 1 ) R( zi ,qi )Trans( zi , di )
Zi-1
Oi
Xi di θi15
Xi-1Oi-1
机器人技术-Ch5_机器人运动学(15)
2021-01-20 20:32
机器人技术-Ch5_机器人运动学(15).doc
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4.
写出两杆之间的位姿矩阵
Aii 1 R( xi 1 , a i 1 )Trans( xi 1 , ai 1 ) R( zi ,qi )Trans( zi , di )
Zi-1
Oi
Xi di θi15
Xi-1Oi-1