机器人技术-Ch5_机器人运动学(12)

3.

确定各连杆参数

di:从xi-1轴到xi Zi-1

αi Oi

ai:从zi到zi+1 轴

轴沿zi 轴所量得的 距离。

绕xi轴转过的角度。 按右手法则。

Xi di θi

Xi-1 Oi-1

ai

Hi-1

Hai:从zi轴到zi+1轴沿xi i所量得的距离。12

qi : 从 xi-1 轴到 xi 轴绕 zi 轴按右手法则所转过的角度。