机械手夹持器毕业设计论文及装配图
第二章 夹持器
2.1夹持器设计的基本要求
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力； （2）手指应具有一定的开闭范围； （3）应保证工件在手指内的夹持精度； （4）要求结构紧凑，重量轻，效率高； （5）应考虑通用性和特殊要求。 设计参数及要求
（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；
（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s抓紧,夹持速度20mm/s；
（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢； （4）夹持器有足够的夹持力；
（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。 2.2夹持器结构设计 2.2.1夹紧装置设计. 2.2.1.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：
FN≥KK12KG3
式中：
2-1
K1—安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5； K2—工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况
系数K2, K2=1+
a0.02/1
=1+=1.002，a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的g9.8