机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)(16)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

图3.3

图3.4

图3.4为回转液压缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩M。

M=∫

R

r

2M总pb(R2 r2)p≥pbρdρ=≥M总

b(R2 r2) 2 或

式中 M总——手腕回转时的总的阻力矩(N m) p——回转液压缸的工作压力（Pa） R——缸体内孔半径（m）