机械手夹持器毕业设计论文及装配图
由以上各值可得：
X=
=55.9254mm
取值为X=56mm。 2.2.3楔块等尺寸的确定
楔块进入杠杆手指时的力分析如下：
图 2.7
上图2.7中
θ—斜楔角，θ＜30o时有增力作用；
φ2'—滚子与斜楔面间当量摩擦角，tanφ2'=(dD)tanφ2，φ2为滚子与转轴间的摩擦角，d为转轴直径，D为滚子外径，tanφ2=f2，f2为滚子与转轴间摩擦系数;
γ—支点O至斜面垂线与杠杆的夹角；
l—杠杆驱动端杆长；
l'—杠杆夹紧端杆长； η—杠杆传动机械效率 2.2.3.1斜楔的传动效率
斜楔的传动效率η可由下式表示：