机械手夹持器毕业设计论文及装配图
绝对值（m/s）；
K3—方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，
手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状：V型指端夹持圆柱型工件， K3=
0.5sinθ
，f为摩擦系数，θ为V型手指半角，此处粗略计算K3≈4,如图2.1 f
图2.1
G—被抓取工件的重量
求得夹紧力FN ，FN=K1K2K3Mg=1.5×1.002×4×3×9.8=176.75N，取整为177N。 2.2.1.2驱动力力计算
根据驱动力和夹紧力之间的关系式：
FN=
式中：
c—滚子至销轴之间的距离； b—爪至销轴之间的距离； a—楔块的倾斜角
Fc
2bsina
2FNbsina177×2×86×sin16o
==195.15N，可得F=得出F为理论计
c34
算值，实际采取的液压缸驱动力F要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率η，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则：
F'=
'F195.15
==221.762N ，取F=
500N η0.88
'