机械手夹持器毕业设计论文及装配图
η=
sinθsin(θ+φ2')
tanφ2'=
d
tanφ2 D
杠杆传动机械效率η取0.834，tanφ2取0.1，dD取0.5，则可得θ=14.036o, φ2'<γ<90o，取整得θ=14o。 2.2.3.2动作范围分析
阴影部分杠杆手指的动作范围，即φ2'<γ<90o，见图 2.8
图 2.8
如果γ=φ2'，则楔面对杠杆作用力沿杆身方向，夹紧力为零，且为不稳定状态，所以γ必须大于φ2'。此外，当γ=90o时，杠杆与斜面平行，呈直线接触，且与回转支点在结构上干涉，即为手指动作的理论极限位置。 2.2.3.3斜楔驱动行程与手指开闭范围
当斜楔从松开位置向下移动至夹紧位置时，沿两斜面对称中心线方向的驱动行程为L，此时对应的杠杆手指由γ1位置转到γ2位置，其驱动行程可用下式表示：
L=
lcosγ1 lcosγ2l
=(cosγ1 cosγ2)
sinθsinθ
杠杆手指夹紧端沿夹紧力方向的位移为：
s=l'[cos(γ1+θ) cos(γ2+
θ)]