机械手夹持器毕业设计论文及装配图
2.2.1.3液压缸驱动力计算
设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：
F推=
式中 D——活塞直径 d——活塞杆直径 p——驱动压力，
π2Dp 4
''
F推=F',已知液压缸驱动力F，且F=500N<10KN
'
由于F<10KN，故选工作压力P=1MPa
据公式计算可得液压缸内径：
D=
==25.231mm
根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm。
表2.1 液压缸的内径系列（JB826-66）（mm）
20
70
110
活塞杆直径 d=0.5D=0.5×40mm=16mm
活塞厚 B=(0.6～1.0)D 取B=0.8d=0.7×32mm=22.4mm,取23mm. 缸筒长度 L≤(20～30)D 取L为123mm
活塞行程，当抓取80mm工件时，即手爪从张开120mm减小到80mm，楔快向前移动大约40mm。取液压缸行程S=40mm。
液压缸流量计算： 放松时流量
125
130
140
160
180
200
250
75
80
85
90
95
100
105
25
32
40
50
55
63
65