机械手夹持器毕业设计论文及装配图
D1,D2—轴承的直径（m）；
f—轴承的摩擦系数，对于滚动轴承f=0.01-0.02；对于滑动轴承f=0.1。 为简化计算，取部重量，
M摩=0.1M总阻力矩
，如图3.1所示，其中，G1为工件重量，G2为手
G3为手腕转动件重量。
图3.1
（2）克服由于工件重心偏置所需的力矩
M偏
M偏=G1e
式中 e—工件重心到手腕回转轴线的垂直距离(m)，已知e=10mm. 则
M偏=G1e=3×9.8×0.01N m=0.294N m
M惯
φ启
按下
（3）克服启动惯性所需的力矩
启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度ω及启动过程转过的角度式计算：
ω
M惯=（J+J工件t启
式中
J工件
2
(N m s)； —工件对手腕回转轴线的转动惯量
2
(N m s)； J —手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量
ω—手腕回转过程的角速度s)；