机械手夹持器毕业设计论文及装配图
t启
—启动过程所需的时间(s)，一般取0.05-0.3s,此处取0.1s.。
手抓、手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为一个圆柱体，高为200mm，直径90mm，其重力估算：
G=π×0.0452×0.2×7800Kgm3×9.8NKg=97.26N,取98N.
等效圆柱体的转动惯量：
J=
11G2198MR2=R= 0.0452=0.010122g29.8
工件的转动惯量，已知圆柱体工件R=40mm，l=100mm
J工件=
m1
(3R2+l2)= 3 (3×0.042+0.12)=0.00371212
要求工件在0.5s内旋转90度, 代入得：
ω取平均角速度，即ω=π，
ωπ
M惯=（J+J工件=(0.0101+0.0037)N m=0.4335N m
t启0.1
M总阻力矩=M摩+M偏+M惯=0.1M总阻力矩+0.294+0.4335N m
解可得：
M总阻力矩
=0.8083N m
3.3.2回转液压缸所驱动力矩计算
回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力矩
M总
如图3.3，定片1与缸体2固连，动片3与转轴5固连，当a, b口分别进出油时，动片带动转轴回转，达到手腕回转的目的。