3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
２３－ＲＲＲ球面并联机构构型分析及总体设计
２．１空间并联机构理论基础
２．１．１空间机构的组成元素
２．１．１．１术语和定义嘲
机构（Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）是由若干构件和运动副组成的装置，在一定的约束条件和驱动力作用下，能够实现运动的输入和输出，以及运动形式和参数的转换。
空间机构是由三维空间连杆（构件）和运动副组成的。空间连杆是由运动副和连接运动副的刚性杆件所组成的。空间连杆的运动学功能是在于保持其两端的运动副轴线具有固定的空间几何关系。
运动链（ＫｉｎｅｍａｔｉｃＣｈａｉｎ）是由运动副连接两个以上构件组成的组件。当两个空间构件相连接时，需要引入描述两构件相对位置和姿态（简称位姿）的参数，即运动链上任一点的空间位置坐标和角度方向。
串联机构（Ｓｅｒｉｅｓｍｅｃｈａｎｉｓｍ）是一组运动链串联而成。它的特点是第一个运动链接受驱动器输入，运动一级级传递，最终由运动链Ｄ给出串联机构的输出。串联机构通常是开环机构（图２．１．１）。
并联机构（Ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ）是由两个或两个以上的分支机构并联而成。它的特点是，所有分支机构可同时接受驱动器输入，而最终共同给出输出，并联机构是多路闭环机构（图２．１＿２）。
图２．１．１牛头刨机构示意图图２．１．２Ｓｔｅｗａｒｔ平台示意图