3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
２．２３－ＲＲＲ并联机构的提出背景
传统串联机械系统主要存在两方面问题：（１）系统质量大，导致机架和工件质量比低，因而影响了机器人的机动性：（２）系统整体刚度差，机器人工作时受初始扰动大，因而影响工件精度。
本文围绕某军用并联机构研究项目，该项目的主要研究目的是采用空间并联机构代替传统的串联机构，发挥并联机构高精度、高刚度、高动态性能等优点，完成并扩充军用设备所有的功能要求，开展军用机器人新概念探索性研究。
为此该并联运载平台需要实现的功能技术要求如下：
１）运动平台（操作平台）要求实现２个自由度的运动，即绕两个坐标轴的转动
恤，伪。
２）并联机构的工作空间要求足够大，运动平台的转角范围要求较大，为满足该
装置要求，其主要功能技术参数为：在某位置点可进行转动，转动范围：绕
竖直方向转角为一８０～７６。，绕水平方向转角为００～１１０。。
３）体积小，重量轻，可车载，能适应野外实验，较低的生产成本和维修费用。４）良好的承载能力和良好的精度特性和运动稳定性。
２．３３－ＲＲＲ并联机构的总体设计
利用机构系统设计方法学，此并联机构的设计流程如图２．３．１所示
图２．３．１并联机构设计流程图
根据以上要求，该并联机构的构型设计如下：１）选用３－ＲＲＲ球面并联机构。３－ＲＲＲ并联机构由静平台、动平台和３对由曲柄、