3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
字母描述组成并联机构的运动链数目和运动副类型。这种方法是以数字”和若干大写字母ＪＪＪＪ组成，数字和字母以短线隔开。数字表示运动链的数目，字母表示运动链的类型，而最后一个字母表示连接动平台的运动副类型。如果需要表示驱动运动副，则可对相关字母加下划线”１。
图２．１．４３－ＲＲＲ并联机构简图
静平台（Ｂａｓｅｐｌａｔｆｏｒｍ）：机器固定在一起的固定平台。
动平台（Ｍｏｂｉｌｅｐｌａｔｆｏｒｍ）：并联机构中由各分支运动链共同驱动的平台。
位姿（Ｐｏｓｅ）：动平台的位置和姿态。
固定坐标系（Ｂａｓｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ）：以固定平台几何中心为原点的坐标系。
原动坐标系（Ａｒｔｉｃｕｌａｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ）：描述原动铰链参数的坐标系。
从动坐标系（Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ）：描述动平台参数的坐标系。
逆向运动学（Ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）：已知从动坐标系参数求解原动坐标系参数的方法，即位置反解。
正向运动学（Ｄｉｒｅｃｔｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）：已知原动坐标系参数求解从动坐标系参数的方法，即位置正解。
自由度（Ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ）：根据设计意图，并联机构平台可以在空间作二、
三、四、五或六自由度运动ａ平台在空间可以作Ｄ自由度的运动，就称之为Ｄ自由度并联机构。