3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
具有“硬件”简单、“软件”复杂的特点，是一种技术附加值很高的机电一体化产品。因此，并联机构及有关设备是一种具有良好应用前景的新一代制造装备。但不足之处是：灵活性较差，运动平台倾斜角度较小；作业空间与机器尺寸比小；作业空间存在杆件干涉和奇异位变形危险”】。
由于串联、并联在机构上和性能特点上的对偶关系，串联、并联之间在应用上不是替代作用而是互补关系，且并联机构有它的特殊应用领域。因此可以说并联机构的出现，扩大了机构的应用范围。
并联机构主要应用领域可分为两大类，即运载机械的运动模拟器和操作机。
运载机械包括所有载人和载货的运输工具以及其他机械，如飞机、列车、船舶、坦克、汽车以及动态游乐设施等。
Ｓｔｅｗａｒｔ平台并联机构最先用于飞行模拟器，即在地面训练飞行驾驶员（如图１．１．１）。飞行模拟器可以承担９０％的飞行训练任务，而每小时的训练费用仅是实际空中飞行的１／４０～１／ｉ０，效益显著，很快获得推广。飞行模拟器在培训驾驶员方面的成功应用，使它很快被推广到高速列车、船舶、坦克和汽车的动态性能试验、驾驶员培训以及公众娱乐设施项目。此外，运动模拟器还可以用于各种设施的振动试验台、地震模拟器和防震装置。
图１．１．１飞行模拟器。１图１．１．２采用并联机构的天文望远镜”１
并联机构的另外一个主要的应用是作为操作机。例如，并联机构可以在汽车总装线上自动安装车轮部件。它从侧面抓住由传送链送来的车轮部件，然后转过１８０。，以与总装线同步的速度，将车轮装到车体上，并将所有螺栓一次拧紧。又如，并联机构也可用于航天飞船对接器的对按机构，上下平台作为对接器的对接环，平台中间有
通孔，作为对接后的通道。对接嚣可以完成主动抓取、对正拉紧、柔性联结以及锁住