3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
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图３．１．２机构简图
依据图３．１．２建立如下连体坐标系【８】：
Ｏ一一，乩毛，：毛，与转动副Ｅ的轴线重合，且轴ｈ与轴气和轴ｚ０形成的平面垂直；Ｏ—ｘ２，Ｙ２，毛：ｚ２，与转动副ｃｊ的轴线重合；
Ｏ一鸭。地％：ｚ３。与转动副４的轴线重合，且轴黾。－与鞋ｌｚ３；和轴毛形成的平面垂直。利用Ｄ—Ｈ法（Ｄｅｎａｖｉｔ和Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ）［６１构造如下旋转变换矩阵：
首先绕％轴旋转‰＋衫２，再绕ｈ旋转万一届（图３．１．３（ａ）），则坐标系。一％蚝气至Ｄ—ｘｏｙｏｚｏ的旋转变换矩阵为Ｒ。；其次，绕而，轴旋转辞＋衫２，再绕恐，旋转ｑ（图３ １ ３㈣），则系。一恐，Ｙ２，乇，至系Ｄ一而．Ｍ。气的旋转变换矩阵为Ｒ１２ｌ；最后，绕五轴旋转，７ｚ。＋ｚｒ／２，再绕ｈ旋转屈（图３．１．３（ｃ）），则系Ｏ—ｂＹ３，ｚ３。至系Ｏ－ｘｏ’。ＹｏＺｏ’的旋转变换矩阵为Ｒ妇。