3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文；３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
２．１．１．２基本类型的运动副
运动副是确定两构件的相互运动关系的可动联接。若空间机构两相邻构件之间有一个公共轴线Ｓｊ，从而允许两构件沿轴线Ｓｊ或绕轴线ｓｊ作相对运动，则构成一个运动副。如图２．１．３为组成并联机构的常见运动副。
约束条件
名称符号图形简固符号
数自由度
转动副Ｒ绒＇丁一（ｙ５１
移动副Ｐ
球面副Ｓ掺
国飙ｎ’埘。岛＿Ｅｈ５ｌｊ以压≮≯３３圆柱副Ｃ４２螺旋副Ｈ５ｌ
图２．１．３组成空间机构的运动副
由上述的空间运动副可以交叉组成若干空间运动链，成为构成并联机构的主要组成元素。
２．１．２并联机构基本概念
两个或两个以上的运动链连接静平台和动平台（带有执行器的工作平台）就可以构成各种并联机构。不同并联机构的命名按机构学分类中通常采用的方法：以数字和