3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
连杆构成的支链组成（图２．１．４）。其中，固定在静平台上的摆动缸与曲柄，曲柄与连杆，以及连杆与动平台间用共球面的转动副铰接。在摆动缸的驱动下动平台可实现三维转动。
２）驱动方式选用液压驱动。采用液压控制有许多优点是其它传动和控制所不可比拟的，它的一些突出特点恰好满足武器装备的某些特殊要求，如：能传递较大的功率和转矩；可以实现无级调速，调速范围宽，调速比大；体积小重量轻：传动平稳，抗干扰能力强，特别是低速性能好：固有频率高，动作迅速，易于高速启动、制动和换向。
３）为了减小受力和改善运动特性，为此机构配置３个平衡机。
４）上下平台采用球冠型，整机采用分层次装配，可有效增大动平台的工作空间和减少构件间的运动干涉。
２，４３－ＲＲＲ并联机构的自由度计算
机构自由度是确定机构中各构件相对机架的位置或运动时，需要给定的独立参量（位置或运动量）的数目川。机构中按照给定的运动规律而独立运动的构件，称为机构的原动件。而通常机构的原动件都是和机架相连的，对于这样的原动件，～般只能给定一个独立的运动参数。所以，在这种情况下，为了使机构具有确定的运动，则机构的原动件数目应等于机构的自由度数目。
空间机构的自由度数是由构件数、运动副数和约束条件决定的。
设在三维空间中，有疗个完全不受约束的物体（构件），且任意选定其中一个作为固定参照物。由于每个物体都有６个自由度，则玎个物体相对参照物共有６（ｎ一１）个运动自由度。
若将上述订个物体，用ｇ个约束数为ｌ～５之间的任意数的运动副连接起来，组成空间机构，并设第ｉ个运动副的约束数为”．，则该机构的自由度Ｆ应该等于月个物体的运动自由度减去所有运动副约束数的总和［２１，即
Ｆ；６（ｎ—１）一∑甜；
在一般情况下，式（２．１）中的”．可以用（６一正）替代
由度数，就得到一般形式的空间机构自由度计算公式（２．１），为第ｉ个运动副的相对自
Ｆ：６（ｎ－ｇ—１）＋妻，
ｌｆｆｉｌ（２．２）
对于多环空间机构，式（２．２）还可以写成更加方便的形式