3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真
ＡＢＳＴＲＡＣＴ
Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｅｄｔｈｅｔｈｒｅｅ －ｄｅｇｒｅｅ －ｏｆ－ｆｒｅｅｄｏｍｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎ，ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｉｓ，ｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ，ｄｙｎａｍｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｔｉｆｆｉａｅｓｓａｎａｌｙｓｉｓａｒｅｓｔｕｄｉｅｄｂｙｕｓｉｎｇｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．
Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄ，
ｗａｓｓｅｔ
ｏｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｕｓｉｎｇＤ—Ｈｍｅｔｈｏｄｕｐ，ａｎｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｗａｓｄｅｄｕｃｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅａｒｌｙｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓ
ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｃｒｅａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｗａｒｅ
ｂｅｔｗｅｅｎＩ－ＤＥＡＳ
ｒｅｓｐｅｃｔｔｏＩ－ＤＥＡＳａｎｄｉｍｐｏｒｔｅｄｔｏｓｏｆｔｗａｒｅＡＤＡＭＳｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｎｔｅｒｆａｃｅａｎｄＡＤＡＭＳｌｏｃａｌｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｔｈｅｎ，ａｇｒｅａｔｄｅａｌｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｄｏｎｅ、Ⅳｉｔｌｌｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎａｌｙｓｉｓ，ｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｄｏｎｅ．Ｔｈｅｎｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｂａｌａｎｃｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｓｄｏｎｅｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｃａｐａｂｉｌｉｔｙ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅｔｏｒｑｕｅｗｈｉｃｈｔｈｅｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｅｎｄｕｒｅｄｉｓｔｅｓｔｅｄｄｕｒｉｎｇｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．
ａＴｈｅｓｅｗｏｒｋｓｐｒｏｖｉｄｅｄ
ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｂｅｌｉｅｖａｂｌｅｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎｂｙｕｓｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．
ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｆｏｒｗａｒｄＫｅｙｗｏｒｄｓ：ｐａｒａｌｌｅｌｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｗｏｒｋｓｐａｃｅ，
ｍｅｃｈａｎｉｓｍｄｅｓｉｇｎ，ｖｉｌ＇ｔｌｌａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ＡＤＡＭＳｌｌ