3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真(18)

3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真

２．６本章小结

本章首先介绍了空间并联机构的理论基础知识，对并联机构组成元素、基本概念和典型并联机构做了简单介绍。其次根据某军用并联机构研究的实际要求提出一种三自由度并联机构模型３－ＲＲＲ，着重叙述了三自由度并联机构３－ＲＲＲ构型设计的背景、过程。根据工程要求对此机构进行了虚拟样机设计，整机装配采用层状结构，这样能有效避免运动中构件干涉，并在此机构中预留出了详细结构设计的空间。另外，对３－ＲＲＲ并联机构进行了自由度计算。