自动控制原理课后习题
课后练习二(稳态误差) 课后练习二(稳态误差) 简答题 1、控制系统的稳态误差包括哪几种？ 2、系统的稳态误差与哪些因素有关？ 、控制系统的稳态误差包括哪几种？ 、系统的稳态误差与哪些因素有关？ 3、对于典型结构控制系统，简述系统型别和开环增益与 ssr的关系。 、对于典型结构控制系统，简述系统型别和开环增益与e 的关系。 4、简述给定前馈和扰动前馈在消除和减小系统稳态误差的作用。 、简述给定前馈和扰动前馈在消除和减小系统稳态误差的作用。 5、加入前馈作用对系统的稳定性有无影响？为什么？ 、加入前馈作用对系统的稳定性有无影响？为什么？ 计算题 1、系统如图所示。试求 、系统如图所示。试求: 1)当给定输入和扰动输入均为单位阶跃时系统的稳态误差； )当给定输入和扰动输入均为单位阶跃时系统的稳态误差； 2)若要减小稳态误差，则应如何调整K1,K2? )若要减小稳态误差，则应如何调整 ？ 3)如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对稳态误差有何影响？ )如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对稳态误差有何影响？参考答案：所有参数大于零，系统稳定。1) ess = essr + essn =
1 k 2 1+ k1k2 1+ k1k2
2)增大K1可以同时减小两种误差；3)在扰动点之前增加积分环节可以同时消除两种误差。
2、系统方框图如图所示，试求当 、
系统方框图如图所示， 的取值范围。 系统总误差 e ss ≤ 0.4 时K的取值范围。 的取值范围r(t) = (1 + 0.5t)1(t), n(t) = (1 + 0.1t)1(t)参考答案：5<=k<30
N (s )
R(s )
E (s )
1 s ( s + 2)
K s+3
C (s)