第二章 自动控制系统的数学模型(15)

自控原理的课件

§2-1动态微分方程式的建立

③机械运动系统

F (t )

K

例：弹簧---质量---阻尼系统输入外力 F (t ) 输出位移 y (t )

my (t )f

d 2 y (t ) m F (t ) F f Fk 2 dt

dy(t ) Ff f dt Fk k y(t )

d2y dy m 2 f ky F (t ) dt dt

f 阻尼系数，与运动方向相反