第二章 自动控制系统的数学模型(9)

自控原理的课件

§2-1动态微分方程式的建立

二、编写微分方程的前提条件1. 给定发生变化或出现扰动瞬间之前,系统应处于平 衡状态,被控量各阶导数为零(初始为零)。 2. 在任一瞬间,系统状态可用几个独立变量完全确定。 3. 被控量及各独立变量原始平衡状态下工作点确定 后,当给定变化或有扰动时,它们在工作点附近只产生 微小偏差(增量)。 所以微分方程

也被称作在小偏差下系统运动状态的 增量方程.编写微分方程是描述系统动态特性最基本 的方法。