v
v
。由于销钉M的运解：销钉M上作用有水平槽的约束力F和圆槽的约束力FO（如图所示）
动是给定的，所以先求销钉的加速度，在利用质点运动微分方程求约束力。取销钉为动点，
水平槽为动系。由运动分析可知销钉的速度图如图所示。
根据速度合成定理有 va ve vr 由此可求出：va
vev
。再根据加速度合成定理有：aa ae ar
cos cos
由于绝对运动是圆周运动，牵连运动是匀速直线平移，所以ae 0
，并且上式可写成：
aat aan ar
va2v2v2sin tn
因为a
，所以根据上式可求出aa aatan 。
rrcos2 rcos3
n
a
根据矢量形式的质点运动微分方程有：
m(aat aan) F FO mg
将该式分别在x轴上投影： m(aasin aacos ) FOcos
t
n
mv22
由此求出： FO (tan 1) 2
rcos
1-24 图示所示吊车下挂一重物M，绳索长为l，初始时吊车与重物静止。若吊车从静止以均加速度a沿水平滑道平移。试求重物M相对吊车的速度与摆角 的关系式。