模型参考自适应控制(建大)(10)

R Kc

kmq(s) ——— p(s) Kp q(s) ----p(s) 适应律

ym + yp e

- 被控对象受扰，Kp(t)产生漂移，改变系统的动态性能

- Kp(t)的变化是不可测的，其动态漂移将反映在过程输出Yp上- 为了克服 Kp 的漂移而产生的影响，增加了一个可调增益 Kc 的

调节器，补偿Kp漂移而产生的影响。控制目标是： J e 2 ( )d 为最小。0 t