第三章模型参考自适应控制
二 具有多个可调参数的MIT的设计 同理可得： y p D i -1 y p , 1 i n n j i -1 1 j D j 1 D i -1 r y p , 1 i m n i -1 1 j D j j 1 y p Di y p y p [ ] , n t j i -1 i 1 j D j 1 i y y p D r p [ ] n t i -1 i 1 jD j j 1
§2 局部参数最优化设计方法
可见：
推广得到： y p y p y p y p [ ] 2 [ ] i -1 [ ],1 i n t i -1 t i - 2 t 1 i y y p y p y p p [ ] 2 [ ] i [ ],0 i m t i -1 t i - 2 t 0 i