模型参考自适应控制(建大)(4)

模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control) MRAC

§1 简介一类重要的自适应控制系统 - 模型参考自适应控制系统 一 组成 Ym参考模型e R

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调节器+ 可调系统

被控对象 Yp 适应机构

1. 可调系统 — 可变调节器 + 被控对象

2. 参考模型(代表系统希望的输出响应)3. 比较器 — 广义误差信号 4. 自适应机构 — 自适应律