模型参考自适应控制(建大)(18)

第三章模型参考自适应控制

三 局部参数优化方法的稳定性问题 例：某一二阶系统的传递函数为: G ( s )

§2 局部参数最优化设计方法

K p q( s )

Kp p( s ) b2 s 2 b1 s 1

p b1 y p y p K pu K p K c R b2 y m b1 y m ym K m R b2 y广义误差方程为:

e ym - y p

b1e e (Km - K pKc ) R b2 e

c Be y 自适应律为： K m