e 求 ： Kc
R Kc
kmq(s) ——— p(s) Kp q(s) ----p(s) 适应律
ym + yp e
e ym - y pd D dt
K m q( s ) K c K p q( s ) q( s ) [ ]R ( K m - K c K p ) R p( s ) p( s ) p( s )引入微分算子D,即:2 d D2 2 dt
e的微分方程: e ( Km - KcKp)
e q( D ) - Kp R Kc p( D )
q( D ) R p( D )
(2.2) (2.3)
欲消去 q( D ) / p( D ),
ym q( D ) Km R p( D )(2.4)
e Kp q( D ) ym ym 即: 代入(2.3)式， Kc Km p( D ) R Km