第三章模型参考
自适应控制
三 局部参数优化方法的稳定性问题 广义误差方程为:
§2 局部参数最优化设计方法
b1e e (Km - K pKc ) R b2 e
c Bey 自适应律为： K m
R为一阶跃信号，即R(t)=A×1(t), 当t →∞,ym 达到稳态，此时，ym=Km × A c 代入，方程两边对t 求导), 此时，e 的动态方程为( 把 K
R - K Bey A - K ABeK A b1e e -K pK b2 e c p m p m即：
b1e e BK p K m A2e 0 b2 e