e Kp ym Kc Km
e Kc - B2e Kc(2.5)
第三章模型参考自适应控制 §2 局部参数最优化设计方法
(2.1)
代入(2.1)式:
c B e ym K
其中 B B2
自适应律为一积分适应律： Kc ( t ) Kc ( 0) B e ym d 0
Kp 为一系数。 Kmt
(2.6)
系统构成框图：RKmq( s ) P( s)q( s) p( s)
ym +
yp
e
*
Kc
Kp*BKc(0)
+
需要两个乘法器和一个积分器，可用模拟元件构成。当其它参数，如T、τ发生变化时，也可仿效这种方法设计， J J , 关键是求出 。 T