一. 单个参数的MIT方法
R Kc
kmq(s) ——— p(s) Kp q(s) ----p(s) 适应律t
ym + yp e
设计问题 (最优化方法) 工作原理
2 J e 广义误差 e=Ym-Yp,目标： ( )d 0
为最小。
按照最优化中的梯度法，Kc Kc(0) - B1 J t e 2e d Kc 0 Kct
J Kc
B1为常数
代入上式， e d , KcB 2 2 B1
Kc Kc( 0) - B2 e0
即:
e Kc - B2e Kc
(2.1)
e 灵敏度函数，反映参数变化 : Kc 对误差e变化的大小，求解关键。