模型参考自适应控制(建大)(5)

Ym 参考模型e R + _

调节器+ 可调系统

被控对象 Yp 适应机构

二 工作原理 自适应控制(模型跟随)

- 参考模型输出Ym(k)是可调系统的参考轨迹 - 希望对象的动态输出跟踪参考模型的输出- 适应机构比较两者之差，确定自适应规律 - 改变调节器参数(参数自适应型),或产生一辅助输入信 号(信号综合型)