模型参考自适应控制(建大)(15)

第三章模型参考自适应控制

二 具有多个可调参数的MIT的设计 引入微分算子：y p - ( i D ) y p ( i D i )ri i 1 i 0 n m

§2 局部参数最优化设计方法

对上式两边分别求偏导，可得：n y p y p i j D y D p j i i j 1 y n y p p i - D r - j D j i j 1 i

即： y p Di y p , 1 i n n i 1 j D j j 1 Dir y p , 1 i m n i j 1 j D j 1