第三章模型参考自适应控制
二 具有多个可调参数的MIT的设计
§2 局部参数最优化设计方法
假设：可调系统的参数已位于参考模型参数的某个邻域内。 设参考模型为：Gm ( s ) ym ( s ) i 0 n R( s ) 1 i s ii i 1
可调系统为：
m
s
i
y p( s ) i 0 G p ( s) n R( s ) 1 i s ii 1
m
i s i
广义输出误差为: e(t)=ym(t)-yp(t),目标函数为：J 1
设计目标是寻求 i ( e , t ), i ( e , t ) 的调节规律，以使J 最小。 按照单参数的调节规律，
可导出下列适应律： yp e K e K e , K i 0,1 i n i i i i i - K e e K e y p , K 0,1 i m i i i i i i
2 t0
t1
e 2 ( )d
自适应律的实现问题仍然是灵敏度函数的实现问题。