一. 单个参数的MIT方法 工作背景
第三章模型参考自适应控制 §2 局部参数最优化设计方法
K p ( t )q( s ) K m q( s ) 设参考模型为 ，对象模型
为 p( s ) p( s )其中:
p( s ) s n a1 s n-1 an-1 s an q( s ) b1 s n-1 b2 s n- 2 bn
– Km为常数，根据系统希望的动态响应事先确定 – p(s)、q(s)已知R Kc kmq(s) ——— p(s) Kp q(s) ----p(s) 适应律 ym + yp e