第6章 线性控制系统分析与设计
说明：G为连续系统模型；Gd为离散系统模型；Ts为采样周期；method为转换方法，可省略，包括五种：zoh(默认零阶保持器)、foh(一阶保持器)、tustin(双线性变换法)、prewarp(频率预修正双线性变换法)、mached(根匹配法)。
【例6.4】将二阶连续系统转换为离散系统。
a=[0 1;-1 -1.414]; b=[0;1]; c=[1 0]; d=0;
G=ss(a,b,c,d); Gd=c2d(G,0.1)
a =
x1 x2 x1 0.9952 0.0931 x2 -0.0931 0.8636 b =
u1 x1 0.004768 x2 0.0931